We heard our friends come back.Þ Мы услышали, что вернулись наши друзья.

Примечание:

§   глаголы to see и to hear иногда могут не иметь значения воспринимать зрением / слухом, в этих случаях оборот не используется:

I see that you read this book.Þ Я вижу (знаю), что вы читали эту книгу.

We heard that you were ill last week.Þ Мы слышали (знаем), что вы были больны на прошлой неделе.

Глагол to feel может иметь значение считать / полагать; в этом случае оборот используется, но инфинитив ставится с частицей to:

Не felt them to come back soon.Þ Он чувствовал, что они скоро вернутся.

§   мнение / суждение:

to think Þ думать / to know Þ знать / to believe Þ верить (считать / полагать) / to declare Þ заявлять / to suppose Þ полагать / to understand Þ понимать / to assume Þ допускать / to consider Þ считать / to find Þ находить / to expect Þ ожидать / to prove Þ оказаться и др.:

They think him to be a good driver.Þ Они думают (считают), что он хороший водитель. (= Они считают его хорошим водителем.)

We know that house to have been built this year.Þ Мы знаем, что тот дом построили в этом году.

I believe them not to be sleeping now.Þ Я полагаю, что они сейчас не спят.

We found the liquid to be very strong.Þ Мы обнаружили, что эта жидкость сильнодействующая.

You can't expect to learn a foreign language in a week.Þ He рассчитывай на то, что иностранный язык можно выучить за неделю.

Примечание:

§   после глаголов to consider / to declare / to prove /to find инфинитив, обозначенный глаголом to be, можно опускать:

He considers her (to be) a beautiful girl.Þ Они считает ее красивой девушкой.

They declared him (to be) the winner.Þ Они объявили его победителем.

We found him (to be) dishonest.Þ Мы обнаружили, что он нечестный.