Личным составом боярской и дворянской конницы ведал Разрядный приказ, который фиксировал все случаи назначения на службу, перемещения в должностях. Назначения на должности осуществлялись в соответствии с принципом местничества — по родовитости, знатности.

Поместными земельными владениями служилых дворян ведал Поместный приказ, который следил за тем, чтобы дворяне обеспечивались поместными землями за военную службу в соответствии с установленными нормами. Возник также Казачий приказ, который ведал казачьими войсками.

Появились в это время специальные территориальные приказы, ведавшие делами тех территорий, которые были присоединены к России или осваивались. К ним относились Казанский и Сибирский приказы. В дальнейшем стал функционировать и Малороссийский приказ, ведавший делами Украины.

В период сословно-представительной монархии возникает зародыш центрального полицейского органа. Вначале действовала комиссия Боярской думы по разбойным делам, затем создается Разбойный приказ. Он разрабатывал для местных органов наказы по вопросам борьбы с общеуголовными преступлениями, назначал на местах соответствующих должностных лиц.

Обслуживанием личных потребностей царя и его семьи ведали специальные дворцовые приказы. К ним относились: приказ Большого дворца (управлял дворцовыми землями). Конюшенный (ведал царской конюшней). Ловчий и Сокольничий приказы (охотничьи). Постельничий (ведал царской спальней) и др. Должности руководителей этих приказов считались особо почетными и важными, в соответствии с принципом местничества их могли занимать наиболее родовитые феодалы.

Дворяне и дети боярские при Иване IV получили определенные привилегии — могли обращаться к суду самого царя. В связи с этим образовался специальный Челобитный приказ.

В конце XVII в. создается система судебных приказов (Московский, Владимирский, Дмитровский, Казанский и др.), которые выполняли функции высших судебных органов. В дальнейшем эти приказы, а также Челобитный слились в единый Судный приказ.