Низшую группу феодалов составляли «слуги под дворским», которые часто набирались из княжеских холопов. Со временем некоторые из них занимали более или менее высокие посты в дворцовом и государственном управлении. При этом они получали от князя землю и становились настоящими феодалами. «Слуги под дворским» существовали как при великокняжеском дворе, так и при дворах удельных князей.

В XV в. в положении феодалов происходят заметные сдвиги, связанные с усилением процесса централизации Русского государства. Прежде всего изменились состав и положение боярства. Во второй половине XV в. число бояр при московском дворе выросло в четыре раза за счет удельных князей, пришедших на службу к московскому великому князю вместе со своими боярами. Княжата оттеснили на второй план старинное московское боярство, хотя московские бояре стояли наравне или даже выше некоторых младших категорий княжат. В связи с этим меняется смысл самого термина «боярин». Если раньше он означал лишь принадлежность к определенной социальной группе — крупным феодалам, то теперь боярство становится придворным чином, который жаловал великий князь (введенные бояре). Этот чин присваивался преимущественно служилым князьям. Вторым придворным чином стал чин окольничего. Его получила основная масса прежнего боярства. Бояре, не имевшие придворных чинов, слились с детьми боярскими и слугами вольными.

Изменение природы боярства повлияло на его отношение к великому князю. Прежнее московское боярство связывало свою судьбу с успехами князя и поэтому всемерно помогало ему. Теперешние же бояре — вчерашние удельные князья — были настроены весьма оппозиционно. Великие князья начинают искать опору в новой группе класса феодалов — дворянстве. Дворяне формировались прежде всего из «слуг под дворским», при дворе великого князя, удельных князей и крупных бояр. Кроме того, великие князья, особенно Иван III, давали землю на правах поместья многим свободным людям и даже холопам при условии несения военной службы. Дворянство целиком зависело от великого князя, а потому являлось его верной социальной опорой. За свою службу дворянство надеялось получить от князя новые земли, крестьян. Рост значения дворянства шел одновременно с уменьшением влияния боярства. Последнее со второй половины XV в. сильно пошатнулось в своих экономических позициях.