Абу Али ибн Сина (Авиценна) в своих трудах «Канон врачебной науки» и «Книга исцеления» подробно описывает применение гимнастических упражнений, массажа, диеты, гидропроцедур, бани для лечения многих заболеваний, а также с профилактической целью.

В средние века физические упражнения, баня, массаж и гигиенический уход за телом практически были преданы забвению.

В 1573 г. появился первый учебник гимнастики Меркуриаса «Искусство гимнастики». Немецкий врач Ф. Гофман (1660—1742) создал популярную оригинальную систему лечения, где большая роль отводится применению гимнастических упражнений, диете и массажу. Внушительно звучит его афоризм: «Движение — лучшее лечение тела».

В вышедшем в 1771 г. двухтомнике по ортопедии подробно изложены сведения о гимнастических упражнениях, массаже, водных процедурах, диете. В 1780 г. появилось сочинение Тиссот «Врачебная гимнастика, или упражнение человеческих органов по законам физиологии, гигиены и терапевтики», где подробно описаны различные упражнения, массаж и применение их при различных заболеваниях. Описания телесных упражнений для избавления от травм имеются в лечебниках XVII—XVIII вв. (Ж.М. Гардия, 1892). Англичанин Ф. Фуллер в XVIII в. написал книгу «Медицинская гимнастика». В Германии в начале XVII в. Гоффман создал руководство «Механотерапия», в котором изложены описания телесных упражнений, массажа и водных процедур для лечения различных заболеваний.

Физические упражнения с лечебной целью в России стали применяться уже в XVIII в. Так, в трудах выдающихся русских медиков М.Я. Мудрова, Н.П. Максимовича-Амбодика, Н.И. Пирогова, С.Г. Зыбелина, С.П. Боткина, А.А. Остроумова, Г.А. Захарьина, П.Ф. Лесгафта и многих других содержатся высказывания по поводу значения и применения физических упражнений, закаливания для лечения заболеваний.

К концу первой половины XIX в. русские врачи уже указывали на лечебное действие дозированных физических движений, например, Г.И. Сокольский, назначавший ходьбу как лечебное средство, или А.И. Полунин, говоривший, что гимнастика не только развивает, укрепляет тело и предупреждает развитие болезни, но даже излечивает болезни.