Главные педагогические труды Штейнера — «Воспитание ребенка с точки зрения духовной науки» (1907) и «Методика преподавания и жизненные условия воспитания» (пять докладов, 1924). Штейнер ратовал за освобождение воспитания от всякой опеки государства. В своих сочинениях он описывал разные фазы развития ребенка, выводя из них задачи родителей и воспитателей. Вопросы науки о человеке и отношения взрослых к детям занимают в них центральное место.

Штейнер считал, что ребенок развивается семилетними циклами. В детском саду проходят первые семь лет жизни. Существо человека состоит из физического тела, этерического тела (жизненного, включающего в себя внутренние вещества, соки, силы), астрального тела (чувственного, включающего в себя ощущения — действующие в человеке силы), «Я»; собственно духа, духа жизни, духовного человека; души ощущающей, души понимающей, души осознающей. Важнейшие душевные силы — мышление, чувствование, хотение, с которыми нужно научиться обращаться. Человек рождается трижды, в разных возрастах и по-разному: физически — при появлении на свет, этерически — при смене зубов, астрально — при половом созревании. Одно из самых важных направлений развития маленького ребенка — телесное совершенствование, поскольку после своего физического рождения он набрался физических сил от материнского тела, но своим телом еще не владеет (как и другими телами при других рождениях). Ребенок накапливает этерические силы для будущего этерического рождения, однако в основном он взаимодействует физически с физическим миром. Ребенку следует предоставить по возможности здоровое, радостное и спокойное окружение, где он сможет естественным и свободным образом развернуть заложенные в нем задатки. Его физические органы развиваются в физических формах, заданных окружением. Взрослые играют роль образца: ребенок подражает им. Действия и занятия взрослых должны быть осмысленными. Со сменой зубов связан переход в школу (с семи лет) и замена примера и подражания на авторитет и следование. (Эта мысль — о наступлении первоначальной зрелости при смене зубов — близка отечественным физиологам.)