До работ Н.А. Бернштейна (1966) в физиологии считалось, что двигательный акт описывается схемой рефлекторной дуги: стимул —> возбуждение двигательных программ в центрах —> двигательная реакция. Так может осуществляться только простое движение типа коленного рефлекса или мигания. При сложных движениях на пути к цели движения могут возникать разные помехи и требуется всегда вносить коррекцию, поправки в двигательный акт. Координация движений осуществляется с помощью системы "сигналов обратной связи". Бернштейн описал ее задолго до появления аналогичных идей в кибернетике. Управление движениями решается по "принципу сенсорных коррекций". Сенсорная информация от мышц (их чувствительных датчиков) о результатах выполнения действия возвращается обратно в моторные центры, что вносит коррекцию в следующие порции моторных импульсов. Это уже не схема рефлекторной дуги, а схема рефлекторного кольца. Например, при спинной сухотке все моторные центры, проводящие пути и мышцы вполне здоровы. Нет только афферентных сигналов от мышц. В результате больной не может ходить и выполнять нужные движения, если закрывает глаза (т.е. когда нет компенсации точности движения с помощью зрения). Много различных сигналов, кроме сигналов от самих мышц, принимает участие в коррекции моторных импульсов.

Бернштейном выдвинута теория уровней построения движений. В зависимости от качества обратных от мышц сигналов они обрабатываются в разных чувствительных центрах мозга, на разных уровнях. Каждому чувствительному уровню соответствует и своя специфика движений — свой класс движений. Этот уровень определяется как ведущий для данного движения, он же и осознается человеком. При этом степень осознаваемости на разных уровнях неодинакова, она растет снизу вверх, как степень произвольности. Ведущий уровень задается смыслом, или задачей, движения.

Уровень А — филогенетически самый низкий и древний. У человека не имеет самостоятельного значения, но вносит свой вклад в любое движение. Он заведует тонусом мышц. Самостоятельно он проявляется только в виде непроизвольного дрожания от холода и страха, удержания позы.