Феодальная раздробленность Ливонии создавала серьезные препятствия на пути дальнейшего развития производительных сил Эстонии и Латвии. Политическая изоляция и военная слабость сыграли роковую роль для ливонских феодалов в середине XVI в., когда на территорию Ливонии стали претендовать Швеция, Польша, Литва и Россия. В результате Ливонской войны (1558 — 1583) ливонские феодальные государства распались.

Общественный строй Ливонии характеризуется господствующим положением завоевателей. Класс феодалов стал формироваться в основном из немецких захватчиков; латышские и эстонские земли перешли в руки епископов и ордена, а также на праве лена их вассалам. Местные (латышские и эстонские) землевладельцы лишились политических прав. Постепенно развилась особая группа вассалов — рыцарей, которая сохранила свои особые привилегии вплоть до XIX в.

Право местного населения Прибалтики не ушло дальше обычного. Немцы принесли с собой развитое право, создали законодательство, опиравшееся на принципы германского права. Эти законы действовали в той или иной мере потом вплоть до XIX в.

Для Ливонии была характерна правовая пестрота. В разных ее государствах действовали отличные друг от друга правовые системы. Еще большее значение имело разделение правовых норм по сословному принципу: существовало рыцарское право, городское, крестьянское. Большое значение имели каноническое право, рецепция римского права.

В XIV столетии было составлено «Ливонское зерцало» (переработанное для Ливонии «Саксонское зерцало»).

В Прибалтике действовало несколько заимствованных из западноевропейского ленного права сборников рыцарского права (Ливонское рыцарское право, Вальдемар-Эрикское ленное право и др.). Немцы кодифицировали местное обычное право, приспособив его в качестве крестьянского права. Оно включало в себя нормы гражданского, уголовного и процессуального права. В XIV — XV вв. было издано несколько сборников крестьянского права Ливонии.