В земские соборы входили царь. Боярская дума, верхи духовенства — Освященный собор в полном составе. Они составляли верхнюю палату, члены которой не избирались, а участвовали в ней в соответствии с занимаемым положением. Нижняя палата была представлена выборными от дворянства, верхов посадских людей (торговые люди, крупное купечество). Выборы в нижнюю палату проводились не всегда. Иногда при срочном созыве собора представители приглашались царем или должностными лицами на местах. Значительную роль в земских соборах играли дворяне, и особенно торговые люди, участие которых было особенно важно для решения различных денежных проблем (для обеспечения средствами при организации ополчения и др.).

Продолжительность заседаний земских соборов зависела от обстоятельств и существа обсуждавшихся вопросов. В ряде случаев земские соборы функционировали непрерывно по нескольку лет. После изгнания иностранных интервентов, в первые годы правления Михаила Романова, страна переживала экономическую разруху и серьезные финансовые трудности. Царизм нуждался в поддержке различных слоев населения, особенно богатейших кругов торговых людей. Земские соборы в то время заседали почти непрерывно. С 20-х годов XVII в. земские соборы стали собираться реже. Созыв последних соборов относится ко второй половине XVII в.

Количественный состав земских соборов различался в зависимости от обстоятельств. Наиболее многолюдным (примерно 700 — 800 человек) был земский собор, созванный в 1613 г. после изгнания интервентов. Это был единственный собор, на котором присутствовали представители стрельцов, казаков, крестьян черных волостей (всего двое).

На этом соборе решался вопрос о выборе царя. Выдвигались различные кандидатуры, в том числе героя борьбы с интервентами князя Пожарского. Победила та группировка феодалов, которая выдвинула 16-летнего Михаила Романова. Бояре хотели управлять сами, а потому выбрали царя-марионетку. Так было положено начало династии Романовых.

Все земские соборы можно условно разделить на четыре основные группы: 1) соборы, которые созывал царь по своей инициативе; 2) созывал царь, но по инициативе сословий; 3) созванные сословиями или по их инициативе в отсутствие царя либо направленные против него; 4) соборы, избирающие на царство.