Частично схема тела врожденная, но она довольно грубая. Поэтому, некоторые новорожденные пугаются, когда видят собственную движущуюся руку. Объемное и двигательное единство тела возникает у младенца на основе врожденной схемы тела и делает возможным ассоциирование тактильной, мышечной, суставной и зрительной информации. Из этих ассоциаций в детстве постепенно формируется схема тела.

Схема тела едина и иерархизирована, т.е. представления о частях подчинены представлению о целом. В схеме тела имеется консервативный, неизменный элемент - восприятие последовательности звеньев (частей тела, в том числе конечностей), а также элемент, который может быть переменным - восприятие длинны и, в определенных пределах, взаимного расположения частей тела. Это влияет не только на восприятие тела и его частей, но и на планирование движения. То есть человек всегда знает, где у него голова, руки, ноги и т.п., но может «сжаться в комок» или наоборот максимально вытянуться или почувствовать инструмент как продолжение руки.

Для определения взаиморасположения частей тела главная информация поступает от мышечной чувствительности, для определения расстояний вовне тела - от зрения. Есть несколько систем отсчета для разных действий и пространств: в границах тела, в пределах захвата рукой, в пределах зрения, а если есть внешнее, «выносное» орудие оно требует усложнения всех систем отсчета для управления точными действиями с орудием. Только ближайшее из этих пространств евклидово и линейно. Для вестибуло-глазодвигательного поведения (движений глаз) началом системы координат являются кости черепа, для всего опорно-двигательного аппарата дело сложнее – движение может начинаться от плеч, от таза или других частей тела, в зависимости от исходной позы и цели движения. Ситуация еще более осложняется в особых условиях: при движении в воде, перегрузках, в невесомости и т.п.

Определение субъективной вертикали происходит как взаимодействие 2-х факторов: силы тяжести и ощущение продольной оси тела. Поэтому изменение мышечного тонуса, особенно его асимметрия, изменяет субъективную вертикаль. При этом изменяется зрительное восприятие геометрических форм - они искажаются.