Возникновение воли у человека необъяснимо только изнутри идущей перестройкой внутренних процессов в духе традиционной функциональной психологии. Оно предполагает изменение во взаимоотношениях индивида с окружающим внешним миром, обусловливающее и внутреннюю перестройку. Отправной пункт становления воли заключен во влечениях (а также в их аффективных компонентах, в элементарных чувствах-переживаниях чего-то как желанного, притягательного или отталкивающего). Но пока действия индивида находятся во власти влечений, определяясь непосредственно органическими, природными особенностями индивида, до тех пор у него нет воли в специфическом смысле этого слова. Воля в собственном смысле возникает тогда, когда человек оказывается способным к рефлексии своих влечений, может так или иначе отнестись к ним. Для этого индивид должен уметь подняться над своими влечениями и, отвлекаясь от них, осознать самого себя как «я», как субъекта, у которого могут иметься те или иные влечения, но который сам не исчерпывается ни одним из них, ни их суммой, а, возвышаясь над ними, в состоянии произвести выбор между ними. В результате его действия определяются уже не непосредственно влечениями как природными силами, а им самим. Возникновение воли, таким образом, неразрывно связано — как сторона или компонент — со становлением индивида как самоопределяющегося субъекта, который сам свободно — произвольно — определяет свое поведение и отвечает за него. Таким субъектом, способным к самосознанию и самоопределению, человек становится через осознание своих отношений с другими людьми.

Воля в специфическом смысле этого слова, поднимающаяся над уровнем одних лишь природных органических влечений, предполагает существование общественной жизни, в которой поведение людей регламентируется нравственностью и правом. В обществе, основанном на разделении труда, человек может удовлетворить свои потребности, лишь направляя свою деятельность на производство предметов, которые, как правило, непосредственно не служат для удовлетворения личных потребностей индивида и не определяются поэтому непосредственно его влечениями. В процессе этой деятельности цели человеческих действий отделяются от его влечений как непосредственного выражения чисто личностной потребности и перестают быть их прямой, непосредственной проекцией. В процессе общественной жизни выделяются общественные блага и ценности, которые выступают для индивида как не зависящие от его влечений объективированные ценности. По мере того как в процессе общественной жизни, в результате воспитания и т. д. общественно значимое становится вместе с тем и личностно значимым, эти объективированные в процессе общественной жизни блага и ценности становятся целями деятельности индивида. Они порождают новые динамические тенденции. Проистекая из общественной жизни, они, включаясь в мотивацию, порождают новое ее содержание и строение: человек не только признает благом и целью своих действий то, чего ему непосредственно, непроизвольно хочется, но он начинает хотеть того, а не иного, потому что он проникается сознанием, что это благо, что это ценно и должно стать целью его действий. Таким образом, внешняя объективная организация общественной жизни и деятельности людей обусловливает специфический внутренний строй регуляции их деятельности. Она определяется уже не непосредственно влечениями как неосознанными природными силами, а зависит от общественного по своему источнику и содержанию сознательного отношения индивида к совершающемуся, значит, от него, от его свободного выбора, от его воли. Становление воли — это становление субъекта, способного к самоопределению.