Как и все психические явления, воля — одна из форм отражения. Отражаемым объектом в волевом процессе является цель поведения и ее соотношение с выполняемым в каждый данный момент поведенческим этапом на пути к достижению этой цели. Воля — это психический процесс сознательного управления и регулирования своего поведения, обеспечивающий преодоление трудностей и препятствий на пути к поставленной цели.

Воля человека непременно проявляется в его внешних или внутренних (умственных, психических) действиях, т.е. в прилагаемом мускульном и нервном напряжении для достижения цели. Все волевые действия целенаправленны и согласованы между собой. Чем больше препятствий и чем сильнее у человека желание достигнуть цель, тем больше мышечного и нервного напряжения требует волевое действие. Именно это напряжение человек и переживает как волевое усилие.

Низшие уровни воли, такие как произвольное движение или задержка импульсивного действия, выделяются уже у животных, однако развитая воля является специфически человеческой функцией. Она является социальным новообразованием психики, возникла и формируется в процессе трудовой деятельности человека. Подчеркивая ее социальную сущность и исключительное влияние на человеческое поведение, И.М. Сеченов (1947) писал: "Воля не есть какой-то безличный агент, распоряжающийся только движением, это деятельная сторона разума и морального чувства, управляющая движением во имя того или другого и часто наперекор даже чувству самосохранения".

Понятие воли было введено как понятие объяснительное. В античной философии это понятие и реальность, которую оно было призвано объяснить, наиболее четко представлено в трудах Аристотеля. Он привлекает понятие воли для объяснения порождения действия, основанного не на желаниях человека, а на разумном решении о его осуществлении. Само по себе знание не обладает побудительностью. Только в соединении со стремлением, которое придает решению побудительную силу, обеспечивается выполнение действия — не потому, что "так хочется", а потому, что "так надо". Таким образом, воля понимается здесь как некая способность человека к определенной активности, причем активности не только в плане побуждения к действию на основе размышления, но и торможения желаемого действия, когда размышление подсказывает избегать его. Подход к рассмотрению проблем воли в контексте побудительной ее функции (порождения действия) в последующем обозначили как мотивационный (от лат. movere — приводить в движение, толкать).